Missing one of the key attributes 'action#name,category#name' on element intent-filter at AndroidManifest.xml:16:13

私の場合はimagepickerプラグインが原因でした。
確かに AndroidManifest.xmlで intent-filterが空になっています。

<activity android:label="@string/multi_app_name" android:name="com.synconset.MultiImageChooserActivity" android:theme="@android:style/Theme.Holo.Light">
            <intent-filter />
        </activity>


Githubのイシューでも上がっています。

この問題はImagePickerを使った場合に必ず起こる訳ではありませんでした。(条件不明？)
AndroidManifest.xmlの問題の箇所はplugins/android.jsonから転記されているのでそちらを修正します。

暫定修正方法

メンテナンスに難が出るのであまり取りたくはない方法ですが暫定対応方法を記載いたします。

plugins/android.json

"xml": "<activity android:label=\"@string/multi_app_name\" android:name=\"com.synconset.MultiImageChooserActivity\" android:theme=\"@android:style/Theme.Holo.Light\"><intent-filter /></activity>",

の行を探して<intent-filter />を削除します。

すでにAndroidManifest.xmlがある場合はきれいにしてからビルドします。